绘制如图所示的一号连接件。先绘制草图。
将草图拉伸，高度为2.6。
绘制二号连接件。先绘制草图。
将草图拉伸，高度为2.6。
接下来我们来绘制第三个零件-定位销。先在前视基准面绘制草图。
对草图进行旋转。
接下来我们绘制第四个零件-短轴销。现在上视基准面绘制草图。
在所选轮廓这里只选择最外轮廓进行拉伸，拉伸深度为1.5。
接着还用刚才的草图执行拉伸，但是所选轮廓选择里面的圆形，拉伸深度为5。
接下来我们绘制第五个零件-爪子。绘制如图所示的草图。
对草图进行拉伸，方向改成两侧对称，拉伸深度为13。
在如图所示的面上绘制草图。
执行拉伸切除，完全贯穿切除。
在相同的基准面上继续绘制一个新的草图。
执行拉伸切除。
接下来绘制第六个零件-连接板。在前视基准面绘制如图草图。
执行凸台拉伸，深度为75。
在右视基准面绘制如图所示的草图。并执行拉伸切除。
在图中所示的边线进行倒圆角，参数为1。
继续绘制第七个零件-底座。在前视基准面绘制如图所示的草图。
执行凸台拉伸，拉伸深度为12。
在前视基准面绘制如图所示的草图。
执行拉伸切除，完全贯穿。
继续绘制第七个零件-爪腕。在前视基准面绘制如图所示的草图。
选中图中的蓝色标注的面。
在这个面上绘制如图所示的草图。
执行拉伸切除。
在如图所示的面试绘制草图。
执行拉伸欸出，所选轮廓选择大圆和小圆。切除深度为6。
继续执行拉伸切除，所选轮廓选择小圆，完全贯穿切除。
执行圆周阵列，数量改成5，特征选择刚刚的拉伸切除1和拉伸切除2.
继续在刚刚的平面上绘制如图所示的草图。
执行拉伸切除，方向为给定深度，参数为57mm。
在右视基准面绘制如图所示的草图。
执行拉伸切除。
对刚刚的拉伸切除特征执行圆周阵列，特征和面选择刚刚的拉伸切除，数量设置为5。
我们继续绘制新的零件-右支撑杆。在前视基准面绘制如图所示的草图。
执行拉伸，方向为给定深度，参数为17.5mm。注意这里的所选轮廓选择最里面和中间的区域。
执行拉伸，从改成等距，距离为7.4mm，方向为成形到顶点，点选择图中标注的粉色的点，所选轮廓选择最外的那部分区域。
对图中的边线进行倒圆角，参数为2mm。
对图中的边线进行倒圆角，参数为3mm。右支撑杆绘制完成，保存即可。
现在我们来绘制新的零件左支撑杆，我们对刚刚绘制的绘制的右支撑杆执行镜像，镜像面选择前视基准面，要镜像的实体选择刚刚的右支撑杆。
执行插入-特征-删除/保留实体，对右支撑面进行删除。然后另存文件为“左支撑件”。
我们继续绘制下一个零件-腕关节。在前世急转面绘制如图所示的草图。
对草图进行拉伸，方向为两侧对称，参数为12mm。
执行倒圆角，参数为3mm。
在如图所示的物体表面绘制草图。
只选择圆形进行拉伸切除。完全贯穿切除。
执行拉伸切除，这次选择草图的梯形部分，给定深度设置为20mm。
执行拉伸切除，选择大圆和小圆中间的区域，给定深度设置为3mm。
在图中的面上绘制草图，圆的半径为14mm。然后执行拉伸切除。
下面我们继续绘制下一个零件-固定销。在上视基准面绘制如图所示的草图。
执行拉伸，参数设置为2.8mm。所选轮廓只选择最外面的大圆轮廓。
执行拉伸，对小圆进行拉伸，给定深度为22.2mm。
对图中所示的边缘进行倒角，参数为0.5mm。至此，我们所有的零件都绘制完成。
接下来我们来进行装配。导入爪腕和底座两个零件。将图中所示的两个零件上的孔设置同轴心约束。
将底座上表面和·爪腕下表面设置重合关系。
将两者中心圆柱孔设置同轴心。
导入定位销。将定位销与爪腕当定位销的槽设置重合约束。
继续添加同心约束。
执行圆周阵列，对定位销进行阵列，角度为72度，数量为5。
导入一号连接件。将一号连接件的侧面和爪腕的侧面设置重合约束。
向两者的孔添加同轴心约束。
继续添加另一个孔的同轴心约束。
ctrl+c，ctrl+v复制一号连接件。将复制出来的件和爪腕之间同样添加刚刚的配合关系。
将最一开始的一号连接件进行圆周阵列。数量为5。
将刚刚复制的哪个一号连接件也进行圆周阵列，数量为5。
导入短轴销这个零件。然后将短轴销与一号连接件的孔设置同轴心约束。
接着设置重合约束。
将短轴销的上边界与上市基准面添加平行约束。
将短轴销复制出5份，然后将剩余5个短轴销分别添加与刚刚相同的约束，分别定位到如图所示的孔位中。
将6个短轴销执行圆周阵列，角度为72度，数量为5个。
导入一个零件-连接板。将图中的连接板的面与爪腕的面设置同轴心约束。
接着添加高级配合中的宽度约束，分别选择连接板的两个面和爪腕的两个面。
将连接板复制出来4个，然后对剩下4个连接板添加和刚刚相同的约束，分别放到爪腕的剩余的4个槽内。
导入一个零件-爪子。
再导入一个零件-腕关节。将爪子的面和腕关节的面设置重合约束。
继续按照图中所示的面添加重合约束。
将爪子和两个面和腕关节的两个面添加宽度约束。
导入一个零件-固定销。将固定销的面和腕关节的面设置同轴心约束。
将固定销和爪子的面设置重合约束。
导入右支撑件，将右支撑面的圆角和爪子的圆角设置同轴心约束。
将两者再天界重合约束。
继续添加同轴心约束。
导入左支撑件，然后将刚刚设置右支撑件一样设置左支撑件和爪子之间的约束。
导入2号连接件。设置2号连接件的孔和腕关节的孔同轴心的约束。
复制一个2号连接件，然后将第一个2号连接件和复制出来的2号连接件的孔设置同轴心约束。
将第一个2号连接件，复制出来的2号连接件，腕关节的两个面添加宽度配合。
将2号连接件的另一个孔和复制出来的2号连接件的另一个孔设置同轴心约束。
将2号连接件和连接板的孔设置同轴心约束。
将2号连接件和连接板的面设置重合约束。
将复制出来的2号连接件和连接板的面设置重合约束。
将腕关节的另一个孔和一号连接件最上面的孔设置同轴心约束。
至此装配完成，拖动连接板，机构开始运转！
